1945년 충남 서천에서 태어났다. 공주사범학교를 졸업하고 43년간 초등학교 교사로 재직, 2007년 공주 장기초등학교 교장으로 정년퇴임했다. 1971년 서울신문 신춘문예에 시로 등단해 작품 활동을 시작했다. 1973년 첫 시집 《대숲 아래서》를 시작으로, 《꽃을 보듯 너를 본다》 《풀꽃》 《너무 잘하려고 애쓰지 마라》 등의 시집과 《좋아하기 때문에》 《작은 것들을 위한 시》를 비롯한 산문집과 시화집 등 다양한 책들을 출간했다. 한국시인협회장과 공주문화원장 등을 역임했고 충청남도문화상, 시와시학상, 한국시인협회상, 정지용문학상, 소월시문학상, 윤동주문학대상 등을 수상했다. 2014년부터는 공주에서 ‘나태주풀꽃문학관’을 설립 운영하며 풀꽃문학상과 해외풀꽃시인상을 제정, 시행하고 있다.