대한신학교(現 안양대학교) 신학과를 야학으로 마치고, 총신대학교에서 목회학 석사와 신학 석사 학위를 받았으며, 신학 박사 과정에서 공부했다. 안양대학교와 現 백석대학교에서 전임 강사와 조교수를 지냈다. 1993년 열린교회를 개척하여 담임하고 있으며, 현재 총신대학교 신학과 조교수로도 재직하고 있다.
저자는 영국 퓨리턴들의 설교와 목회 사역의 모본을 따르고자 노력해 왔으며, 아우구스티누스를 비롯한 보편교회의 신학과 칼빈, 오웬, 조나단 에드워즈와 17세기 개신교 정통주의 신학에 천착하면서 조국 교회에 신학적 깊이가 있는 개혁교회 목회가 뿌리내리기를 갈망하며 섬기고 있다.

주요 저서로는 1997년도 기독교 출판문화상을 수상한 《예배의 감격에 빠져라》와 2003년도 기독교 출판문화상을 수상한 《거룩한 삶의 실천을 위한 마음지킴》, 2005년도 기독교 출판문화상을 수상한 《죄와 은혜의 지배》를 비롯하여 《구원과 하나님의 계획》, 《게으름》, 《깊이 읽는 주기도문》, 《서른통》 등 다수가 있다.